劇的なハンズフリードリフトを演出する「NMPC」をGRスープラに搭載
Toyota Research Institute Pushes Vehicle’s Capabilities to Advance Active Safety
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走行したのは、データ収集を目的として特別にカスタマイズされたGRスープラだ。
今回のテストランに使用されたGRスープラは、サスペンション、エンジン、トランスミッション、シャーシ、安全システム(ロールケージ、火災抑制など)が、フォーミュラドリフト仕様に変更されている。
ステアリング、スロットル、クラッチ操作、シーケンシャルトランスミッションの変速に加え、四輪それぞれのブレーキング制御まで、コンピューターによって制御。それらを操作して、動的なドリフト状態からグリップ走行へのスムーズな移行を支援するのが、NMPC（Nonlinear Model Predictive Control：非線形モデル予測制御）と呼ばれるフレームワークだ。
「NMPCとはなんぞや」を端的に説明するのは正直、筆者レベルでは大変難しい。ので、こちらの英文リリースをぜひ、読み解いていただきたい。
Combining the vehicle dynamics and control design insights from drifting-specific approaches
with the generalized framework of NMPC yields a control scheme that extends the vehicle’s operational domain beyond the point of tire saturation. This allows the vehicle to drive beyond the notions of traditional open loop stability to where the vehicle is skidding but still controllable due to closed loop driving control.
