キャッチフレーズは「天才タマゴ」
アメリカ発のミニバンブームが日本まで波及。いや世界を巻き込んでのミニバンブームが巻き起こった。そんな最中の1990年5月30日に、タマゴ型のスタイリングと画期的な7人乗りミッドシップレイアウトでデビューしたのが初代エスティマだ。
タマゴ型のスタイルをデザインしたのが、トヨタの北米デザインスタジオ「キャルティ（CALTY）」。これまでの日本車になかった斬新なスタイリングが気に入って購入した人も多かったという。
「エスティマ」は、英語で「尊敬すべき」という意味の「estimable（尊敬すべき）」から作った造語だ。
ミッドシップレイアウトは、スポーティなハンドリングと、7人の乗員が快適に過ごせる車内空間の創出を両立するために採用された。
当時の広告宣伝で「天才タマゴ」のコピーが使われたが、タマゴ型デザインとミッドシップレイアウトをアピールするために作られたもので、それほどクルマに詳しくない人への訴求効果も高かったという。
エンジンは、当初135psを発生する2438cc（2TZ-FE型）ハイメカツインカム1機種のみだったが、1994年にスーパーチャージャー付の160psバージョンが追加されている。トランスミッションは4速ATで、ウオークスルーを可能にするためにコラムシフトを採用したという。
サスペンションは、前がマクファーソンストラット、後ろがダブルウィッシュボーン。駆動方式はMRと4WDが用意されていた。
徹底的にフラッシュサーフェス化（いわゆる面一）されたフォルム。
中央シートは180度回転が可能。ファミリー層にはうってつけ。
車両価格（当時。東京/税抜）
エスティマ(4WD) 324万5000円
エスティマ(4WD/ツインムーンルーフ装着車) 335万円
エスティマ(2WD) 296万5000円
エスティマ(2WD/ツインムーンルーフ装着車) 307万円
1990年（平成2年）には何があった?
ニュース
・礼宮文仁親王が川嶋紀子と結婚
・バブル崩壊
・F1日本グランプリで鈴木亜久里が日本人初の3位入賞
ヒット曲
・おどるポンポコリン B.B.クィーンズ
・浪漫飛行 米米CLUB
・今すぐKiss Me LINDBERG
