上級グレードの C仕様。外観からは他グレードとの違いはわからない。
中級グレードの B仕様。現在も使われているトヨタのエンブレムはセルシオで初めて使われた。
トヨタが持てる技術を結集して、世界の一流サルーンに挑むべく開発されたモデルがトヨタ・セルシオです。北米ではレクサスLSとして、レクサスブランドの第一号車として販売されました。
V8・4Lの1UZ-FEは最高出力 260ps、最大トルク 36.0kgmを発生。
発売当初のセルシオは、最上級グレードのC仕様 Fパッケージ（620万円）、C仕様（550万円）、B仕様（530万円）、A仕様（455万円）の4グレードを用意。パワートレーンはV8・4Lの1UZ-FEに4速ATが組み合わされた1種類のみでした。ただし、各仕様の間に外観の違いはありませんでした。ちなみにC仕様とB仕様の違いはエアサスを搭載しているか否かのみ。ベーシックグレードのB仕様は、TRCが非装備でABSもオプションとなるなどの違いがありました。
オプティトロンメーターや運転席 SRSエアバッグなどを備えたコクピット。
レザーシートは C仕様だけにオプション設定されていた。価格は 20万円。
C仕様のインテリアは極めて豪華かつ先進的な作りで、10ウェイパワーシート（2名分のメモリー機能付き）と連動してステアリングのチルト＆テレスコピック、ショルダーベルトのアンカー位置が動くようになっていました。また全車に当時はまだ珍しかった自発光式のオプティトロンメーターを採用し、当時の高級車のマストアイテムだったCDオートチェンジャーも標準装備されていました。
超音波で水滴を弾き飛ばす「超音波雨滴除去ミラー」も世界で初めて採用。
キーはキープレートの中央部分を彫った内溝タイプを採用。
1992年のマイナーチェンジでは、音声ガイド付きのGPSカーナビゲーション対応マルチエレクトロビジョンをオプション設定。
1992年にはマイナーチェンジが行われ、助手席エアバッグやGPSカーナビゲーション（音声ガイド付き）対応マルチエレクトロビジョンをオプション設定するなど、最先端の装備を積極的に採用していったのです。
