3L V6エンジンと2.5L 直4インタークーラー付ディーゼルを設定
初代モデルでは「キャンバストップ」と呼ばれていたオープンモデルは、「Jトップ」に改められた。フロントルーフは電動、リア側は手動で操作した。
新型パジェロは、ジープ譲りの丸目2灯はそのままに、丸みを帯びたボディスタイルで登場した。インテリアやシートも無骨さを微塵も感じさせないモダンな仕上がりだった。ボディバリエーションは、初代パジェロ（L系）と同じ4タイプを設定。ショートは「メタルトップ」とキャンバストップを改め「Jトップ」とした。
ロングボディは「ミッドルーフ」と後ろ半分がハイルーフになった「キックアップルーフ」を設定。これら4つのボディにオーバーフェンダーの有無や2種類のエンジン（V6ガソリンとディーゼルターボ）を組み合わせることで、多様なグレード構成をラインナップした。なお、オーバーフェンダーはのちに「ブリスターフェンダー」に変更された。
この2種類のエンジンとは、先代モデルから受け継いだ2972cc V6ガソリンエンジンの「6G72型（最高出力155ps／最大トルク24.0kgm）」と、2476cc直4インタークーラー付ディーゼルターボ「4D56型（最高出力105ps／最大トルク24.5kgm）」のことだ。しかし、先代モデルと比べ、V6ガソリンは5ps、インタークーラー付ディーゼルターボは11psほどパワーアップが図られている。
1993年には、3496cc V6ガソリンエンジン「6G74型（最高出力230ps／最大トルク33.0kgm）」を上級グレードに搭載した。さらにこの年のマイナーチェンジでプラドが搭載したディーゼルターボ「1KZ-TE型（最高出力130ps／最大トルク29.5kgm）の対抗馬としてパジェロは、2835cc直4インタークーラー付きディーゼルターボ「4M40型（最高出力125ps／最大トルク30.0kgm）」を投入した。
