TNGAプラットフォームを採用し、後輪駆動となる
2代目にフルモデルチェンジされたミライは、TNGA「GA−L」プラットフォームをベースにRWD（後輪駆動）を採用した。そのため、FWD（前輪駆動）だった従来型とはスタイリングやプロポーションは大きく変わっている。サイズ的には、従来型より85mm長く、70mm幅広く、65mm低い。ホイールベースは140mmも長い。
4ドアセダンだがクーペ風で、ロングノーズ＆ショートデッキの流麗なスタイルだ。トヨタでは、見て、乗って、そして乗り終わったあと、「このクルマはいい、本当に欲しい」と思える未来のプレミアムカーを目指したという。
インテリアも8.0インチのTFTカラーメーターや12.3インチのTFTワイドタッチセンターディスプレイなどを備えた近未来的なもので、リアシートは3人掛け（従来型は2人掛け）となった。
後輪を駆動するモーターは182psと300Nmを発生。燃料の水素搭載量は従来型より約20％拡大され、FC（燃料電池）スタックの発電効率も約10％向上させて、航続距離は従来型比で約30％増の850km（Gグレード）を実現した。
最新の予防安全パッケージ「トヨタ セーフティセンス」や高度運転支援技術「トヨタ チームメイト」なども搭載し、究極のエコカー「MIRAI」はトヨタの新たなプレミアムカーを目指す。
トヨタ MIRAI Z 主要諸元
●全長×全幅×全高：4975×1885×1470mm
●ホイールベース：2920mm
●車両重量：1930kg
●パワーユニット種類：永久磁石式同期型モーター
●定格出力：48.0kW
●最高出力：134kW＜182ps＞／6940rpm
●最大トルク：300Nm＜30.6kgm＞／0−3267rpm
●駆動用バッテリー：リチウムイオン電池
●駆動方式：RWD
●水素タンク容量：141L（前64L＋中52L＋後25L）
●WLTCモード燃費：135km／kg
●タイヤ：235／55R19
●車両価格（税込み）：790万円
